你拿出一阶超前补偿的离散域实现形式，采用后向差分保证数值稳定，甚至还写出了补偿器核心递推公式与等效Z域传递函数。
结果出来的那一刻，实验室先静后乱：中低转速下，测角残差直接从0.35°压到了0.08°，降幅超过75%。
原本卡了半个月的稳态测点一次性全部达标。
你当时就以为你是超级天才。
思考一晚上就成功。
这水平，还有谁？
可不等众人欢呼，30°/带角加速度的高动态测点曲线跳了出来，残差非但没降，反倒升了，曲线上布满毛刺，噪声比原始数据放大了三倍不止。
“纯差分就是高通滤波，探测器的量化噪声、热噪声全被放大了，工程上根本用不了。”
孙建国、许晖等人脸上带着一丝绝望。
你之前提出的思路十分不错，可为什么会这样？
你一时间沉默，心态有了微妙的变化。
不过还是坚持说道：
“再给我几天时间。”
众人此刻也只能相信你。
但是也做了两手准备。
他们自己也在思考以及准备交接项目到成飞那边。
如果半个月之内无法解决，他们就准备交接。
你当即坐在实验室思考。
这一想，又是一天。
好在，你又想出了三套方案。
其中第一种你觉得把握还挺大。
其余两种还需要花时间思考。
【第4天】
你熬夜通宵整理出了第一套方案。
也就是加滑动平均滤波平滑差分结果。
这个方案众人看完之后决定试一试。
都做到了这个份上，肯定是要试一试的。
科研的本质就是不断的试错。
何况还是有理论依据的。
忙碌了一天，噪声是压下去了，可滤波本身又引入了新的相位滞后，补偿效果直接打回原形。
第一套方案宣布失败。
众人颇为沮丧。
